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「初代を否定しては伝統は築けない」
2代目の開発は、初代が世界で発売されたあと、社内の符号250Tで始まった。初代の評判と顧客の満足が高かったことから、チーフエンジニアの岡本一雄は初代の持ち味を後継に引き継ぐことを主な目標の一つに置き、「初代を否定しては伝統は築けない」と語った。外観は初代の印象を磨き直して踏襲し、ホイールベースを伸ばして後席を広げた。
トヨタ · セルシオ

初代の思想を受け継ぎ、外観は初代の印象を磨き直して踏襲した。円高で北米での価格が上がり競争力を失いつつあったため、発表から5年で全面改良に踏み切った。
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フロント
ダブルウィッシュボーン
愛知県田原市
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| マイナーチェンジ | エンジン | 排気量 | 最高出力 | 最大トルク | 車両重量 | シフト | 価格 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
1994年10月 発売時1994年10月〜特別仕様車・追加
| 1UZ-FE | 3,968cc | 265ps | 362.8N・m | 1,640〜1,730kg最軽 | 4AT | 510万〜660万円 |
| 1997年7月 マイナーチェンジ1997年7月〜 | 1UZ-FE | 3,968cc | 280ps最大 | 402.1N・m最大 | 1,740〜1,800kg | 5AT | 525万〜670万円 |
1998年8月 一部改良1998年8月〜特別仕様車・追加
| 1UZ-FE | 3,968cc | 280ps最大 | 402.1N・m最大 | 1,740〜1,800kg | 5AT | 525万〜670万円 |
岡本一雄開発責任者
2代目セルシオ(XF20型)の設計統括。